凿岩机械手任务规划中遗传算法的适应度函数

摘要

多关节凿岩机械手在工作时 ,完成的是一个在一定工作面上随机的钻孔孔序任务 ,其孔序规划相当复杂 .作者运用遗传算法规划其钻孔任务序列 ,通过判断多关节钻臂上每 1个关节的运动方向在彼此相邻的 3个钻孔位置上的变化趋势 ,用数值 0表示某一关节运动方向变化趋势在相邻 3个钻孔上不一致 ,数值 1表示一致 ,并根据具体工作情况对描述值进行修正 .在此基础上设计了一个基于关节水平来规划凿岩机械手随机钻孔孔序的适应度函数 ,从而使整个钻孔孔序规划算法简单 ,收敛速度快 ,能寻求较优的钻孔孔序 .