'中南移动二号'多移动机器人通信系统

摘要

针对目前多移动机器人通信系统通用性较差的问题,提出一个多移动机器人通信系统设计原则.中南移动二号多移动机器人采用直接通信的方式,基于移动自组网的结构组建通信网络,并提出一个基于簇的多机器人通信协议进行机器人间的通信,在WindowsXP系统平台上予以实现.该通信系统可应用于装有Windows XP操作系统的移动机器人上,具有一定的通用性.在多移动机器人团队上对该通信系统进行实验.研究结果表明:簇结构的重构时间约1 s,团队监测机器人脱离团队的时间约1s,寻找传输路径的时间小于1 s;此外,可对该通信系统的参数进行调整,以适应不同的环境.