大型模锻压机极低速非线性摩擦建模与验证

摘要

极低速大型等温模锻压机是强非线性机电液耦合系统,由于摩擦是不可避免的,在极低速运行条件下易出现速度不稳定、抖动、甚至爬行,致使系统的控制效果恶化.压机系统摩擦在低速下具有强非线性静态、动态交替作用的特性,且与其他非线性因素强烈耦合,导致建模与参数辨识变得异常困难.为此,设计大型模锻压机极低速空载运行实验,使非线性摩擦免受其他因素的耦合影响,从而降低摩擦建模的难度和复杂度;在此基础上,采用LuGre模型作为系统的摩擦模型结构,并提出使用粒子群优化算法(PSO)对复杂非线性摩擦参数进行辨识.实验结果表明:该方法能有效的获得实际大型模锻压机极低速下的系统模型.