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基于LSPI和滚动窗口的移动机器人反应式导航方法

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摘要

结合最小二乘策略迭代(Least-squares policy iteration,LSPI)的算法特性和基于滚动窗口的实时重规划,提出一种新的基于LSPI和滚动窗口的反应式导航学习控制方法.仿真和实验结果表明:该方法对移动机器人在未知环境中的运动控制有效,并且对未知环境具有自适应性.

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来源
《中南大学学报（自然科学版）》 |2013年第3期|970-977|共8页
作者
刘春明; 李兆斌; 黄振华; 左磊; 吴军; 徐昕;
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作者单位

国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073;

国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073;

国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073;

国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073;

国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073;

国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动推理、机器学习;
关键词
移动机器人; 反应式导航; 增强学习; LSPI; 滚动窗口;

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