具有输入饱和的电液伺服系统反步位置跟踪控制

摘要

针对具有输入饱和的电液伺服系统,设计一种基于干扰观测器的反步位置跟踪控制器.利用干扰观测器对系统中由外部扰动、参数不确定等引起的未知复合干扰进行估计,同时利用跟踪微分器估计虚拟控制量的微分信号,有效降低控制器复杂性.基于Lyapunov稳定性理论证明在所设计控制器的作用下,闭环系统所有信号一致最终有界.最后对某650 mm轧机电液伺服系统进行仿真,验证所提方法具有较好的跟踪性能.