基于姿态参数宽幅旋耕机作业监测方法研究

摘要

为进一步提高宽幅旋耕机的姿态监测精度与监测灵敏度,基于姿态参数监控理念对其作业姿态监测方法展开研究.基于宽幅旋耕机的田间作业特点与结构原理,以姿态监测的软件指令与硬件组成要素进行姿态角监测控制算法融合,建立基于姿态参数的旋耕机作业姿态监测模型,并设计宽幅旋耕机作业监测方法流程,进行旋耕机作业姿态参数监测方法试验.结果表明:通过姿态角度与速度的时变解法、数据滤波与传感编译等算法融入,姿态角状态监测模型下的旋耕机横滚角最大偏差控制在0.20°以下,俯仰角最大偏差控制在0.60°以下,姿态角度监测识别精度满足要求,且作业监测精度平均提升了33％以上.该姿态监测方法设计与应用思路有利于类似农机设备的位姿监控方法改进,具有较大地推广价值.