基于MATLAB的多自由度机械手的运动控制

摘要

机器人的运动控制是机器人技术的重要内容,电机控制是其中的中心环节,目前已经产生多种控制算法.但直接进行试验检验的工作量会很大.为此,在对机械手实体建模的基础上,进行了六自由度机械手的运动学分析;并结合Matlab进行了电机驱动PID控制的设计和仿真,确定了系统参数;最后,进行了节点运动控制的仿真.仿真结果表明,系统的设计是合理可行的.