基于电桥电路的温室作业柔性底盘转向控制系统的设计

摘要

为了开发现代设施农业动力装备,研制了一种基于偏置轴的四轮独立驱动、独立转向的柔性底盘.为了提高四轮独立驱动柔性底盘的转向控制性能,设计了一种基于电桥电路的转向控制系统,利用电桥的相邻两个桥臂输入方向盘信号和车轮位置信号,通过电桥输出调节车轮速度的方法实现车轮自动跟踪平衡位置.同时,提出了以TMS320F2812DSP作为中央控制器搭建转向控制系统的硬件电路,并进行了系统的软件设计.