六足步行机的设计与研究

摘要

步行机具有较大的越障能力和环境适应性,在许多行业中有着广阔的应用前景,其开发与应用是研究的热点之一.为此,研究设计了一种类似于哺乳动物直立行走的腿部机构,分析这种抬腿行走机构的姿态和可行性,并针对这种腿机构设计了一种用单电机驱动的六足行走机构,采用三足步态行走,从而实现了六足步行机构的直行功能.通过Pro-E仿真,获得这种腿机构的足端运动轨迹,分析轨迹后得出这种机构具有很好的跨越能力,并具有很强的稳定性.