基于惯导系统的工作面调直研究

摘要

针对煤矿井下采煤机定位与工作面调直等问题,提出在采煤机上安装惯导系统进行采煤机的位姿检测和调整,并提出了一种基于惯导信息对采煤机位姿进行检测的方法。利用捷联惯导实时检测采煤机姿态信息计算采煤位置。根据采煤机的历史位置数据测量工作面刮板机的曲直度,计算支架移架行程的合理补偿量,并下发控制指令到相应的液压支架控制器,从而实现工作面的调直任务。最后通过在煤矿工作面实测,验证了该方案的可行性。