基于卡尔曼滤波算法的采煤机惯导定位方法

摘要

针对现有采煤机定位方法存在误差较大、精确性不高等问题,提出了基于卡尔曼滤波算法的采煤机惯导定位方法.该方法将采煤机的惯导定位结果与综采工作面控制系统中心计算机设定的采煤机理想轨迹相结合,经过卡尔曼滤波获取采煤机位置的最优估计,得到最终的定位结果.仿真结果表明,该方法可克服惯导定位误差随时间累积的缺点,具有较高的定位精度.