大型核电机组免抽转子检测机器人设计研发

摘要

大型核电机组定期检测维护工期长、作业重、成本高,针对这一系列问题,设计开发了一种新型核电机组免抽转子检测机器人,用于替代传统人工目视检测作业。首先介绍了核电机组的结构参数,据此设计了机器人的整体功能架构组成,进一步设计了运动控制系统、视觉检测系统和槽楔松紧度诊断系统,最后通过工程现场测试了机器人的相关功能模块。测试结果表明,设计开发的检测机器人操作简便、可靠性高、控制灵活,能够有效分析大型核电机组的健康状态,可以显著减低机组运维成本,具有一定工程推广价值。