工业机器人加工中的精度控制方法研究

摘要

利用软件编程的方法提高工业机器人的加工精度,首先,利用力传感器对工业机器人、夹具、加工机床进行标定,求取它们之间的位置和姿态误差；其次,利用标定时求取的位置与姿态误差,调整软件中夹具、加工机床模型位置与姿态,使实际空间中的工业机器人、夹具和加工机床的位置、姿态与软件空间中的工业机器人、夹具和加工机床模型的位置、姿态关系一致；最后,将软件空间编制的工业机器人加工程序映射到实际机器人空间.实验结果表明,利用标定后的软件编程,其加工的位置精度可以达到0.2 mm,姿态精度可以达到0.1度.