基于参数动态调整的双激光扫描头SLAM方法

摘要

针对单个激光扫描头进行SLAM重建点云覆盖度较低的问题,提出一种融合双扫描头的SLAM方法。该方法首先使用水平扫描头进行一次SLAM过程,获取位姿轨迹数据和点云地图。再使用双扫描头间标定的外参数和水平点云帧的位姿轨迹数据,将竖直扫描头的点云帧位姿初步变换到水平点云坐标系下,通过提出的竖直点云-子图ICP(Iterative closest point)配准,动态优化转换参数,获取精确的转换参数实现两个方向点云数据的高精度融合。选择两栋室外建筑物进行试验,利用点云重建结果平面拟合均方根误差进行定量精度评定,结果表明,相比于传统单个水平激光扫描头建图方式,本方法重建的点云具有更加丰富的建筑物立面信息;相比于直接使用标定参数融合的方法,利用竖直点云-水平点云子图优化配准的方式优化,精度提高24%以上。