基于单目视觉的四轴飞行器体素地图重建系统的研究

摘要

本文使用小型四轴飞行器机身配备的单目摄像头,以开源代码ORB-SLAM2为基础,使用极线匹配和三角化的方法对地图进行深度恢复,建立了可用于导航的八叉树地图,成功降低了导航成本。