一种车载双目相机自标定方法

摘要

本文提出一种车载双目相机安装外参自标定方法。传统的车载相机标定一般依赖特定标定场地、标志物和标定设备,低效、高成本、无法实地在线地标定。一些新的方法:结合SLAM或VIO的外参标定方法基于点、线特征匹配,开放道路纹理低,精度不高;通过匹配高精度地图真值,结合道路元素对标定参数校正,适用于外参动态调优,不适用开放道路、缺乏参考真值的标定需求。针对高精度地图众包采集方式,本文方法首先基于车道提取与跟踪模型检测车辆行驶状态、并通过检测点采样评估道路面平整程度,自动筛选车辆直行、平整的道路面拟合参数化平面;然后基于左手系建立世界坐标系,并通过相机坐标系与世界坐标系的欧式变换计算外参;最后构建外参验证模型,在线评估外参精度。实验证明本文方法能准确标定相机安装外参,满足地图采集应用需求,并实现自动化,提高标定效率。