改进ICP算法在屏风骨架点云配准中的应用研究

摘要

本文针对生产中屏风自动化上料的位姿估计问题,提出一种基于改进ICP算法的屏风骨架点云配准方法。传统ICP算法对屏风点云初始位姿要求较高,而且在迭代中容易陷入局部极小值。因此,本文用点云边界和顶点提取的结果进行屏风点云的粗配准,使用距离约束去除匹配较差的点对;在精配准中引入权重系数来提升算法的鲁棒性,并对旋转矩阵进行轴向校正以解决可能发生的轴向反向问题。试验表明,本文算法有较高的精度和较快的收敛速度。