基于卡尔曼滤波的自平衡车数据融合应用

摘要

cqvip:本文针对两轮自平衡车姿态调整过程中出现的噪声干扰及单一传感器的测量误差较大问题,依据车模的机械结构和行驶过程受力情况对其建立数学模型,提出一种基于卡尔曼滤波的自平衡车数据融合方法,通过smiulink仿真验证了滤波器数据融合与滤除噪声的效果,最后将该方法应用到FreescaleK60单片机自平衡车系统,通过实践验证其正确性和有效性。