基于Harris算法的四旋翼飞行器定点悬停方法

摘要

针对四旋翼飞行器定点悬停控制不稳定,硬件组成复杂的问题,提出一种采用双光流传感器结合Harris角点检测算法控制四旋翼飞行器定点悬停的方法。该方法采用两个型号相同的光流传感器水平置于飞行器下方,由双光流传感器作为图像信息采集系统,将Harris角点检测算法应用到采集的图像信息中,计算两图像信息重叠区域,从而确定四旋翼飞行器的高度,选择其中一个光流传感器根据参考角点获取水平位置信息,最后采用PID控制算法以达到精确的定点悬停控制的目的。实验结果表明:该方法能够有效的提高四旋翼飞行器的稳定性,简化系统的硬件结构,符合实际需求。