桥式抓斗卸船机前馈防摆控制研究

摘要

为了提高作业效率,人们对桥式起重机的防摆控制进行了越来越广泛的研究。考虑到实际需要,本文主要研究了一种基于输入整形的桥式抓斗卸船机馈防摆技术,该技术简单实用而且易于扩展。仿真结果表明了该方法的良好性能。和典型的梯形前馈防摆方法进行比较,该方法在考虑负载提升时能更有效地抑制负载的残留振荡,对绳长变化具有更好的鲁棒性。