基于CCD图像采集的自主循迹的智能车系统设计

摘要

本文设计了一种基于CCD摄像头图像采集并自主循迹的智能车模型。该智能车以飞思卡尔公司的MC56F8366MFVE高性能16位单片机作为核心控制器，采用CCD摄像头荻取赛道图像信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，通过提取赛道中心线，计算出小车与黑线建立的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。