六足壁面机器人稳定性分析

摘要

本文探讨了在竖直壁面上运行的六足机器人的稳定性问题。在地面运行的六足机器人可以依据ZMP理论判断稳定性状态。在竖直壁面上的机器人重心在支撑面上的投影不复存在,所以从受力平衡和力矩平衡的角度探究壁面六足机器人稳定性问题。