基于超声波技术的四旋翼无人机定高控制系统的研究

摘要

本文主要研究基于超声波技术的四旋翼无人机定高控制系统,本文首先对四旋翼无人机的控制系统进行建模,得到控制系统的原理框图,需要对控制系统的俯仰通道,滚转通道,以及高度通道进行参数调节,本文主要针对高度控制系统进行研究,通过MATLAB仿真实验,调节控制器的PID参数,通过迭代的试凑法,分析系统的得到的响应时间、超调量、上升时间等性能指标,得到最优控制系统的参数,最终得到期望的高度PID控制器。