基于CANopen的八轮AGV运动控制及里程计算法在智能制造中的应用

姚金生

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基于CANopen的八轮AGV运动控制及里程计算法在智能制造中的应用

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在智能制造中,重载自动导引车(AGV)应用较广,但是大多数灵活性较低.设计了由8个麦克纳姆轮+直流伺服电机+直流伺服驱动器及减速机构成的全向AGV.八轮称重能力强,解决了称重问题,同时由于麦克纳姆轮的特性,移动更灵活.采用CANopen进行伺服驱动器控制和信息采集.通过对麦克纳姆轮运动学进行解算,得到每个轮子的速度,实现了AGV的高精度控制.

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来源
《电机与控制应用》 |2020年第4期|92-96|共5页
作者
姚金生;
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作者单位

沈阳智远弘业机器人有限公司辽宁沈阳 110000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
智能制造; 直流伺服电机; 直流伺服驱动器; 麦克纳姆轮; 里程计; 运动学;

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