基于预估补偿的手眼伺服空间机器人控制方法研究

摘要

针对手眼伺服空间机器人系统自主控制中,视觉反馈和控制算法的运算时间造成大时滞现象对系统控制的影响,提出了基于Smith预估补偿的优化机器人视觉伺服控制方法.利用手眼反馈和关节返回的信息估计实际情况下当前机械臂末端与目标的相对位姿,进行机器人的控制.同时根据空间机器人的具体情况,提出了固定视觉反馈时滞的方法,对系统进行了简化.该方法可消除系统的大时滞对系统控制的影响,提高系统控制的实时性、稳定性和精度.模拟实验仿真结果验证了该方法的有效性.