多智能体系统拓扑切换和非线性动力学下的自适应编队控制

摘要

本文研究多智能体系统拓扑切换和非线性动力学下的编队控制问题。对于一阶系统,提出了一种基于自适应策略的分布式编队控制算法。基于Lyapunov稳定性理论和非光滑分析,证明跟随者渐近跟踪领导者,并给出了一些充分条件。最后,通过数值仿真分析证明所提出算法的有效性。