基于运动学约束的履带通信车组合导航研究

摘要

履带通信车由于结构限制,存在滑移、滑转问题,受里程计安装位置及传动比影响,在不同运动状态下,履带通信车里程计输出与实际车辆行驶距离不同,直接采用履带通信车里程计输出作为辅助导航信息会降低捷联惯导组合导航精度。该文在分析履带通信车不同运动状态下等效转向半径及里程计输出与实际履带通信车行驶速度关系的基础上,提出了履带通信车运动状态识别判断方法,根据判断出的运动状态,提出了基于履带通信车运动学约束的里程计修正补偿法,该方法能够对履带通信车的不同运动状态进行识别,并对里程计输出进行实时修正,对履带通信车滑移和滑转产生的横向速度进行补偿。实车试验验证了该组合导航方法的有效性。