转动关节串联机器人运动学参数识别与补偿

摘要

转动关节串联机器人由多个转动关节通过杆件顺序连接形成,其定位精度是重要的精度性能指标。为提高转动关节串联机器人定位精度,需对机器人运动学参数进行补偿。建立包含运动副误差与连杆误差的机器人机构模型,采用关节臂坐标测量机对机器人末端离散位置进行测量。通过机器人末端离散的位姿点拟合得到机器人各关节的拟合轴线,利用各关节拟合轴线的相对位置辨识出机器人连杆DH参数,最后对辨识出来的连杆DH参数进行补偿。该方法在LR7-710型机器人进行试验验证,机器人功能轨迹线上离散点平均位置误差由0.4706mm降低到0.0885mm,试验结果表明了该方法的有效性。