基于改进果蝇算法的见余机械臂逆运动学分析

摘要

针对一种允余自由度的双臂协作机器人手臂的逆运动学求解问题,在果蝇优化算法(Fruit Fly Optimization Algorithm,FOA)的基础上结合Harris鹰捕食的行为,提出了一种改进的果蝇算法(HHFOA)。受到Harris鹰的捕食、突袭策略的启发,HHFOA算法的果蝇嗅觉搜索机制中添加了探索和开发阶段,在视觉更新机制中同时保留了全局最优解和个体历史最优解。首先通过运动学方程建立机械臂末端的位姿误差函数,并将其最小值作为优化目标,然后分别使用FOA、LGMS-FOA、IFOA和HHFOA对该函数进行求解。对比四种算法的收敛结果,证明了HHFOA的收敛精度、稳定性和成功率更高,在解决机械臂逆运动学问题上更具优势。