螺钉快速识别与精确定位技术

摘要

针对螺丝机器人识别与定位需求,设计了一种新的螺钉识别和定位的视觉算法。该方法采用YOLOv3目标检测网络对螺钉进行识别,在大视场中能实现目标的快速识别和粗定位。通过LineMod算法对螺钉进行精定位,利用图像金子塔匹配策略对匹配过程进行加速,利用投票机制提高算法的抗干扰能力。实验表明,本文算法的检测时间和定位精度明显优于同类算法,能够快速地对螺钉进行精定位,满足应用需求。