多关节微创取样仿生臂机构设计

摘要

针对腹腔微创取样手术的实际需求,基于“多自由度脊骨”运动的仿生学原理,设计了一种多关节微创取样机械臂机构,并对其非刚性关节特征进行了建模;然后应用一种比例分离式PID-Bang-Bang运动控制算法,降低了机械臂由于绳索弹性产生的回程误差,提高了机械臂的运动稳定性。