桁架机器人的动态特性研究及轨迹规划

摘要

为提高工厂物料码垛效率设计了一种桁架机器人,通过模态仿真与实验对桁架机器人模型与约束方式进行校正,模态测试结果发现仿真与实验结果一致性较好,说明了其建模的准确性。此外,在三种不同电机控制曲线下对桁架机器人的动态特性进行分析,结果表明在“S型”速度控制曲线下桁架末端执行器加速度变化最小,说明在该种速度控制下桁架机器人的工作状态最为稳定。最后对四种码垛方式下桁架机器人的工作时间与能耗进行分析与验证发现,平铺1码垛方式下的能耗最低。上述研究结果为桁架机器人的设计研发与优化提供了借鉴与参考。