水下球形机器人BYSQ-2型的结构设计与优化

兰晓娟; 孙汉旭; 贾庆轩; 李红义

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水下球形机器人BYSQ-2型的结构设计与优化

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提出了由内部配重转动机构改变姿态的水下球形机器人BYSQ-2型的结构设计与优化方法.根据BYSQ-2型的构型方案与设计指标设计水下球形机器人的机械结构,在确定推进器的型号之后,首先根据海军部系数原则对导管内径尺寸进行优化设计;然后根据整体平衡原则进行结构对称性设计与配重质量优化设计;最后根据计算结果制作BYSQ-2型样机,样机水池实验结果表明其性能达到了设计要求.

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来源
《北京邮电大学学报》 |2012年第4期|11-14|共5页
作者
兰晓娟; 孙汉旭; 贾庆轩; 李红义;
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作者单位

北京邮电大学自动化学院;

北京100876;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
水下球形机器人; 构型; 导管内径; 配重质量;

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