物流AGV机器人行驶动态特性分析

摘要

为提高物流AGV机器人的路面适应能力,设计适合物流仓储车间的AGV移动系统,该系统构建了纵臂式独立悬架,具有调节机构以改变减振器角度和纵臂长度;建立了机器人路面激励模型和整车四轮系振动耦合响应模型,构建以刚度系数和阻尼系数为变量,车身垂向加速度、俯仰角加速度和侧倾角加速度有效值作为机器人行驶动态评价统计量的优化模型;通过理论仿真与试验验证了对悬架系统建模分析的合理性,为提高移动机器人的行驶动态特性提供了理论依据。