移动式机器人核电封头管座遍历策略与控制软件设计

摘要

为实现核电站中核电封头管座的自动化焊接,以六足式机器人为研究对象提出了一种可行的焊接遍历规划策略。首先对焊接工况进行数学建模。通过对焊接工艺的调研,设计管座焊接的轨迹。接着,在此基础上讨论了该机器人一体式和分离式两种作业方案,并提出横向扫掠,斜向扫掠,径向扫掠三种焊接策略来覆盖全部管座,分析比较三种方案的优缺点。最后,通过自主开发的焊接系统客户端,为整个焊接过程进行了实验仿真。