绳索驱动机器人的刚度分析

摘要

针对绳索驱动机器人的刚度问题进行了研究。分析了绳索驱动并联机器人的静力学模型,推导出了机器人的刚度解析表达式;在此基础上,给出了绳索-弹簧混合驱动机器人的静力学模型和刚度解析表达式;通过实例仿真分析了两种机器人的刚度分布规律。研究结果表明:和4根绳索驱动机器人相比,3根绳索1根弹簧混合驱动机器人在各方向上的刚度值分布更均匀,具有较好的操作性能,为后续的轨迹规划和控制方法提供了依据。