基于VL-APF方法的多无人机编队形成与保持

摘要

针对虚拟-领航编队控制结构的多无人机编队保持问题,给出了一种基于人工势场算法,分别就虚拟-领航编队中虚拟的吸引势场、编队队形的吸引势场、编队内无人机避碰的排斥势场以及编队内通信约束的吸引势场对编队内无人机给出了相应的人工势场函数,利用各架无人机的所有势场函数构造性能指标,用模型预测控制方法进行优化得到控制输入,并进行了仿真。仿真结果表明,该算法能够有效控制多无人机编队快速形成与保持。