摄像稳定平台的陀螺自适应滤波器设计

摘要

稳定平台是指能够使被稳定对象在外来干扰作用下相对惯性空间保持方位不变的装置.因敏感惯性器件——微机电陀螺MEMS存在着随机漂移,给测量带来误差.传统的Sage-Husa滤波算法虽可以提高测量精度,但每次都要计算系统噪声和量测噪声方差,实时性较差.为避免上述问题,将Sage-Husa滤波算法进行了改进和简化,根据滤波状态决定是否需要重新估计量测噪声方差.通过仿真结果和数据对比表明,改进算法可行并有效,能够确保在精度相近的情况下减小计算量,为摄像平台及稳像平台优化设计提供了依据.