一种智能机器手臂的运动实现机制

摘要

基于智能机器手臂平台提出并实现了一种进行线性运动控制的方法.给出了系统的数学描述、原理设计、软件实现以及仿真、测试结果.重点讨论了机器手臂系统中对马达进行控制的速度滤波器、速度控制器以及加速度控制器.提出了一种数字FIR速度滤波器以及数字PID速度控制器的实现机制,分析了各控制系统的功能及结果.最后,对所实现的系统进行了不足性分析以及对将来可进行的改进做出了展望.