融合泊松重建的激光语义SLAM系统

摘要

为在提高SLAM中地图对环境的表示能力的同时保证系统定位的实时性,提出一种室外大场景下的全局点云地图与局部面元地图相结合的语义SLAM系统架构。定位模块的帧间匹配使用基于几何特征提取的方法,点云的语义分割部分使用全卷积网络基于球面投影完成,在局部面元地图中利用泊松重建建立三角形面元地图同时渲染语义信息,增强局部面元地图对环境表示能力。通过KITTI数据集与MaiCity数据集验证了系统的实时性与全局语义地图、局部面元地图的建图效果。