用于工业机器人控制的实时以太网的设计

摘要

根据工业机器人的伺服控制要求改进了一种新型的用于机器人控制的以太网总线.具体分析了传统的控制总线和传统的以太网优缺点,为了满足工业机器人控制所需要实时性高,易于扩展,方便维护的要求.论文设计一种专用于工业机器人伺服控制总线.采用100Mbps实时以太网.设计内容主要包括传输帧的设计,精确时钟同步协议的应用,以及FPGA的MAC核的设计.介绍了主从站相应的控制程序流程.使用Modelsim仿真MAC核的收发的可行性,最后通过对硬件电路工作情况的持续观察,证明可以有效地解决传统控制总线不足,具有高实时性,同步性满足工业机器人控制需求.