自动制孔系统振动控制器的设计与建模

摘要

cqvip:由于固有刚度不足,机器人自动制孔系统在外界激励的作用下,会导致振动甚至颤振,严重影响制孔精度以及刀具使用寿命,因此对机器人自动制孔过程中的振动进行隔离至关重要。本文主要采用隔振加动力吸振的方法抑制从钻头传递到机器人末端执行器的轴向振动。在电主轴与末端执行器之间进行隔振器结构设计并为其建立模型;采用ADAMS对所设计结构进行运动学仿真,仿真结果显示所建模型准确。揭示出隔振器参数变化对机器人末端执行器绝对位移传递率的影响规律;仿真分析表明所设计振动控制器具有良好的隔振效果。