并联装箱机器人静动态特性研究

摘要

装箱机器人的静刚度、模态分析、瞬态动力学等是机器人的静动态特性主要指标.为使装箱机器人的静动态特性能够满足工作使用的要求,前期设计时就必须对其进行预估.针对前期预估问题,提出了评价指标和约束条件,按设计流程求出最优参数值.以求解的结果为算例,用Matlab软件求出其全域静刚度预估值和全域模态预估值.建立了装箱机器人的动力学模型,并用SINOVATION软件求出关节力矩曲线,商用软件仿真验证了仿真结果的正确性,为提高装箱机器人的静动态性能及装箱机器人伺服电机和减速机的预估奠定了基础.