内窥检查系统主动引导驱动技术的研究

摘要

提出一种医用内窥检查系统的主动引导驱动装置,由蠕动式柔性移动机构和基于形状记忆合金的转向机构组成.蠕动式柔性移动机构通过充入气体的膨胀橡胶囊与腔道壁接触,因而具有较好的柔软性;采用通电调节形状记忆合金元件的方法,可改变转向机构弯曲角度,以适应腔道的变化.