机器人灵巧手微型直线驱动器的建模和滑模位置控制

摘要

报导了用于机器人多指灵巧手的精密微型直线驱动器，它体积小、输出力大。建立了该驱动器的数学模型，并且基于滑模变结构控制理论设计了微型直线驱动器的位置控制策略。实验结果证明，该控制方案具有良好的鲁棒性和快速性。