动态卡阻及主动柔顺装配策略研究

摘要

分析了基于轴孔装配的动态卡阻和楔紧现象,推导出一点和两点接触时,轴在孔中发生卡阻和楔紧状态的力学方程,给出动态卡阻图和避免卡阻和楔紧状态发生的力/力矩条件.通过研究主动柔顺装配过程,分析了影响装配的几个重要参数之间的相互关系,得出插轴入孔的主动柔顺运动空间.这些研究成果为机器人装配的主动柔顺控制研究奠定了一定的基础.