基于模糊PID的四旋翼姿态优化控制

摘要

比例积分微分(PID)控制是目前主流、行之有效的控制方式,然而随着被控对象越来越复杂,如四旋翼这种具有强耦合、非线性、时变性等特征的数学模型,PID控制显得难以胜任。基于此,本文提出了一种用粒子群算法(PSO)进行PID参数整定,进而完成增量式模糊串级PID控制的设计方法。针对模糊规则优化难的问题,提出了用模拟退火算法优化规则表的策略进行四旋翼姿态优化控制研究。Matlab仿真结果表明,大角度输入的非线性系统在快速性上有大幅提升,且稳定性强。