机器人装配中接触操作规划的准静态方法

摘要

cqvip:接触约束是机器人装配操作的核心。通过对接触约束的分析，采用线性不等式组对不同接触约束进行表示，详细讨论了不等式组多面凸锥的理论，给出了一个基于奇异值分解的多面凸锥的求解方法，并通过优化得到最优接触约束状态转移速度。最后给出了算法的图形仿真示例。