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避免设计位形下发生平台奇异的三自由度转动并联机器人设计方法

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摘要

设计一种基于反螺旋理论的系统方法,给出了具有三个转动自由度的并联机器人的设计要求.分析了产生平台奇异时三条支链所提供的反螺旋的线性关系,利用三条支链对平台所提供的特殊约束,避免设计位形下发生平台奇异现象.给出了设计该类结构的运动副组成类型和空间放置原则.

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来源
《中国机械工程》 |2005年第1期|8-11|共4页
作者
郭盛; 方跃法;
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作者单位

北京交通大学,北京,100044;

北京交通大学,北京,100044;

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正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
并联机器人; 反螺旋理论; 设计位形; 平台奇异; 转动;

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