主动视觉监测平台机械误差矫正方法研究

摘要

为解决并联机器人盲工作状态,建立了双目主动视觉监测平台(binocular active visual monitoring platform, BAVMP).它是一种基于圆形导轨的并联机器人工作空间监测机制.为克服视觉主动性给BAVMP带来的机械误差,提出了分解动作补偿法.仿真实验表明理论计算误差值与实际误差值基本一致,表明该方法是有效的.根据所得误差值,利用空间已知点和视觉反求原理对BAVMP中摄像机的实际位置进行了实时矫正,使BAVMP对空间目标监测更加精确有效.